Дважды избирался председателем Союза художников Беларуси (1965—1968, 1987—1989), депутатом Верховного совета СССР.
Более сорока лет (до 2000 г.) преподавал в Белорусском государственном театрально-художественном институте (позже Белорусская академия искусств, ныне Белорусская государственная академия искусств) и художественном лицее при БГАМ.
Работал в станковой живописи (преимущественно в жанре портрета), монументально-декоративном искусстве и графике (акварель, рисунок). Произведениям художника характерна оригинальность композиционных решений, декоративная выразительность цвета, монументализация образов.
В 1960—1980-е годы стал автором ряда монументальных произведений в Минске, Светлогорске, Мисхоре (Украина), Потсдаме (Германия).
Был в числе коллектива авторов проектов станций Минского метрополитена, в частности, станций Площадь Победы и Московская. В 1976 в Минске на ул. Фрунзе оформлял Дом литератора Союза писателей БССР. В ГДР в Потсдаме для ресторана «Минск» сделал 16 витражей. В Минске им создан витраж для станции метро «Площадь Победы», мозаики на станции «Московская». Автор 24 портретов почётных граждан Беларуси, которые находятся сейчас в зале приёмов и заседаний Минской ратуши.
Наиболее известны его портреты деятелей истории и культуры Белоруссии, в том числе, Якуба Коласа, Григория Ширмы, Франциска Скорины,  Кирилла Туровского, Петра Мстиславца и др., ряда исторических картин и портретов, посвящённых князьям ВКЛ и представителям рода Радзивиллов.
Работы Стельмашонка украшают сегодня музейные коллекции и интерьеры общественных зданий в Беларуси и за её пределами.
Заслуженный деятель искусств Белорусской ССР (1981).
Народный художник Белорусской ССР (1988).
Член Союза художников СССР (с 1957).