В 1947-1950 годах продолжил учебу на факультете сценографии Ленинградского художественного училища им. В. А. Серова.
В 1957 окончил факультет живописи Института им. Репина Академии художеств СССР в Ленинграде.

Работал в станковой живописи (преимущественно в жанре портрета), монументально-декоративном искусстве и графике (акварель, рисунок).

Произведениям художника характерна оригинальность композиционных решений, декоративная выразительность цвета, монументализация образов.

Более сорока лет (до 2000 г.) преподавал в Белорусском государственном театрально-художественном институте (позже Белорусская академия искусств, ныне Белорусская государственная академия искусств) и художественном лицее при БГАМ.

Дважды избирался председателем Союза художников Беларуси (1965-1968, 1987-1989), депутатом Верховного совета СССР.

В 1960-1980-е годы стал автором ряда монументальных произведений в Минске, Светлогорске, Мисхоре (Украина), Потсдаме (Германия).
Был в числе коллектива авторов проектов станций Минского метрополитена, в частности, станций Площадь Победы и Московская.

В 1976 в Минске на ул. Фрунзе оформлял Дом литератора Союза писателей БССР.

В ГДР в Потсдаме для ресторана «Минск» сделал 16 витражей.
В Минске им создан витраж для станции метро «Площадь Победы», мозаики на станции «Московская».

Автор 24 портретов почетных граждан Беларуси, которые находятся сейчас в зале приемов и заседаний Минской ратуши.
Наиболее известны его портреты деятелей истории и культуры Беларуси, в том числе, Якуба Коласа, Григория Ширмы, Франциска Скорины, Кирилла Туровского, Петра Мстиславца и др., ряда исторических картин и портретов, посвященных князьям ВКЛ и представителям рода Радзивиллов.

Работы Стельмашонка украшают сегодня музейные коллекции и интерьеры общественных зданий в Беларуси и за ее пределами.

Заслуженный деятель искусств Белорусской ССР (1981). 
Народный художник Белорусской ССР (1988).
Член Союза художников СССР (с 1957).